Оно?
CAN Вам тут не особо поможет, так как Вы тогда будете одновременно управлять как штатной системой, так и carpc.
Необходимо разрывать эту связку на время управления carpc. Любым контроллером штатных кнопок руля, который это позволяет сделать.
Например
моим 
Но сперва Вам надо найти схему мультируля, для того, чтобы понять с чем Вы будете иметь дело.
p.s. Вообще я фигею с производителей новых авто. Нагородить такую конструкцию шлейфов для управления с кнопок на руле еще надо постараться.
Это все можно было заменить всего 3 проводами, или даже двумя.