Есть Идея, Наработки. НУЖЕН ПРОГРАМЁР

[Kosyachek007]

Возникла идея роботизированной механической коробки передач.
Чтобы сама переключала передачи ну сцепление жала, и еще можно регулировать по оборотам и скорости момент переключения.
И все это основывалось на показания OBD-II.

Есть 8-ми канальный блок реле c подключением к USB.
Есть уже собранный механизм на салинойдах + салазки.
Механизм проверин на 1-2 действия через реле как не странно работает:big:

Если кому интересно могу выслать схемы по сборке механизма и ссылки на детали.
У самого мозгов не хватает написать прогу.:blush::dntknw:

[johni]

[QUOTE=Kosyachek007;74682]Возникла идея роботизированной

Комп изначально не самая надёжная деталь в авто.:yes4:
Риск конечно благородно но луче не на дороге .:yes4:
И потом ты в лесу километров так за 300 и тут слетела винда и чё .

Изначально есть Opel Tigra 1995 года с АКПП .

[Kosyachek007]

У меня в CarPC весь софт проверен на домашнем пк и залит в него.
За пол года ни одного глюка.:smile1:

WinXP + Centrafuse2.0 + NOD32 + Totalcomander + opelscan.
на Atlon 5800 + 2GB операдивке и Flash под С:\:blush:

А если слетит то в бардачке флешка с образом.
И 150 А/h акумулятор в багажнике вытянет из любых передряг.:big:

Я бы этого не затеевал еслибы не был уверен в надежности.:dntknw:
А АКПП на Тигру ну очень плохая я ездил на такой.
Расход не соизмерим с качеством езды.

[whitepanther]

Как бы помягче объяснить...

Одного глюка бывает достаточно для серьезных траблов...

[Kosyachek007]

Как бы как мне поясняли мне для стабильной работы этой программы какой бы крутой она не была мощи придостаточно.
Стабильность ситемы поддерживаеться постоянно все патчи и программы проверяю досконально.

Просто я пояльник, а не програмер думал заинтересует...:blush:

Я в курсе что OBD II снимает с движка инфу про скорость и обороты. "Centrafuse" по крайней мере.

След-но при достижении некоторых оборотов должен пройти двойной сигнал на действие и сработать два салинойда которые и переключат передачу, нажав при этом сцепление.

Нужно чтобы можно было задать сопративление на эл.двигатель сцепления, и обороты на переключение орентируясь на скорость.

След-но возле каждой передачи должнобыть два окна ручных регулеровок обороты на переключение вверх и скорость на переключение вниз.

[S3TUP]

Как програмер заявляю... НЕ ДОВЕРЯЙ ПРОГРАММАМ ))) Я знаю как они потом работают )) Вернее я не знаю как они вообще работают )

В машину как минимум нужно хороший микроконтроллер с хорошим программистом и многократными проверками прежде чем спускать на дорогу.

По нормальному - FPGA, или процессор с операционной системой реального времени - зависит от задач - только передачи переключать или еше и с экранчиком и мп3 плеером...

По хорошему - 2 отдельных компьютера под VxWorks с раздельным питанием и УПС батарейками, на которых ничего кроме управления машиной не крутится. Вся информация берется со своих датчиков, а не из компьютера машины. + Дублирующийся серво для педалек и коробки передач. Толпа программистов и два месяца тестов на отказоустойчивость в сложных условиях (высокая температура, тряска и все без смазки). Если все это переживет - я соглашусь сесть за руль этой машинки :) Тогда на ней и летать можно будет.
А! И еще чтобы вся электроника была сделана по хотя-бы automotive стандарту, а лучше military или даже mil-aerospace :)

А ставить такие АКП можно... на велосипед, но всеравно опасно :)



При этом никаких десктопных компьютеров и стандартного железа! Все должно соответствовать стандартам хотя-бы косвенно. Это не выпрыгивающие от тряски PCI карточки, не паркующиеся на поворотах жесткие диски (а SSD), и несгораемые процессоры :) Все коннекторы на защелках, все выступающие из плат детали приклеены, все платы покрыты толстым слоем лака. Все крепящие болтики имеют пружинящую и плоскую шайбы и заклеены, шлейфы имеют дополнительный слой оплетки,... А простые компьютеры в машине... удивительно что они там работают :)

[LI()n]

Возникла идея роботизированной механической коробки передач.

Если кому интересно могу выслать схемы по сборке механизма и ссылки на детали.
У самого мозгов не хватает написать прогу.:blush::dntknw:

Выложи их в своей теме, плиз!

[Kosyachek007]

У меня, как у творческого человека, одна схема на 15 листиках в клеточку.
Схемы еще перечертить надо...
Этим сегодня на работе и займусь.
К вечеру все будет готово.

[Vad71]

Как програмер заявляю... НЕ ДОВЕРЯЙ ПРОГРАММАМ ))) Я знаю как они потом работают ))

+1 :acute:

По хорошему - 2 отдельных компьютера под VxWorks с раздельным питанием и УПС батарейками, на которых ничего кроме управления машиной не крутится. Вся информация берется со своих датчиков, а не из компьютера машины. .....................
При этом никаких десктопных компьютеров и стандартного железа! Все должно соответствовать стандартам хотя-бы косвенно. Это не выпрыгивающие от тряски PCI карточки, не паркующиеся на поворотах жесткие диски (а SSD), и несгораемые процессоры :) Все коннекторы на защелках, все выступающие из плат детали приклеены, все платы покрыты толстым слоем лака. Все крепящие болтики имеют пружинящую и плоскую шайбы и заклеены, шлейфы имеют дополнительный слой оплетки,...

Когда-то по долгу службы занимался разработкой систем защиты ядерных реакторов... Вот там именно такие требования! + долгое согласование ТЗ + контроль на каждом этапе разработке + верификация ПО + еще много чего.... А уж испытания готовых изделий :be: ... В результате время (и стоимость) разработки увеличиваются в 10-20 раз. Чтож поделать - плата за надежность :dntknw:

[Kosyachek007]

Вот схема железяки.

[whitepanther]

Уменьши рисунок до 800х600.

В самолетах полную автоматизацию почему-то даже не используют...хотя и пытаются (последний аэробус - пример), но там несколько систем дублирования и сложная система взаимосвзяи между ними.

[Kosyachek007]

А насчет Airbus это чересчур.
Самолет в воздухе, а мы на дороге.
+ Можно продублировать ручной
но уменьшив рычаг КПП до предела.

[Don_ik_kot]

МММммм....

А можно вопрос?
Зачем городить систему управления рычагом КПП такой сложности?
Вы обшивку рычага кпп хоть раз снимали?

там всего ДВЕ!!! тяги!!! действующие поступательно-возвратно.

Зачем такой огород городить?

ИМХО идея - бесперспективняк.

[Kosyachek007]

В мазде может так, а у меня идет одна кулиса которая входит в коробку и все.

[Don_ik_kot]

В мазде может так, а у меня идет одна кулиса которая входит в коробку и все.


Так.. к сведению.
На ВСЕХ переднеприводных автомобилях рычаг кпп напрямую в коробку не входит. А коробка сама под капотом, поперечно, слева от двигателя.
Кардана нет, полуоси ведущих колес подключены непосредственно к коробке.

Вопрос: как управляется коробка?

Двумя тягами с тросами Боудэна. Которые 1. Поворачивают 2. толкают или вытягивают шток из коробки.

В заднеприводных автомобилях рычаг КПП соединен через длинную кулису непосредственно с управляющим штоком коробки.

И тут те же 2 степени свободы - поворот штока и 3 его положения. Втянут, вытянут и промежуточная нейтраль.


И зачем вам 4 соленоида?

[Kosyachek007]

Проверил реально кулиса.:dntknw:
Систему можно облегчить найдя двунаправленные эл. магниты, или если две тяги то два шаговых эл.мотора.
Но я рисовал схему с готового механизма и двунаправленных магнитов я не нашел...

[Kosyachek007]

Наконец я нашел людей которые могут что-то посоветовать, а то все только отмахивались когда собирал.

[Kosyachek007]

Комутатор
http://www.masterkit.kiev.ua/Documents/hardware-p.html

[Kosyachek007]

При попыке облегчить конструкцию выявилось, что облегчать не стоит.
Разбалансировка системы привела к поломке сферического подшипника, во время теста.

Остаеться два выхода либо делать универсальный на четыре салинойда (по старой схеме), либо только для переднего привода с шаговыми двигателями( прошу прощения у Don_ik_kot, я был не прав, у меня просто все упакованно в один хитрый чехол).

P.S: Заказал новый подшипник на РемЗаводе.

[Kosyachek007]

Народ оцените, может что не так:blush:

Алгоритм работы КПП:

W- обороты двигателя
V- скорость авто
v- скорость выжима сцепления
n1, n2- момент сцепления повышения и понижения (Constanta)
R- сопротивление на салинойд сцепления
k1- первый салинойд
к2- второй саленойд
к3- третий салинойд
k4- четвертый салинойд
ks- саленойд сцепления
-ks- обратое дижение саленойда сцепления
D- положение дроселя
(W)- изменяемое значение оборотов
(V)- изменяемое значение скорости
Rn, Rr, Rd- положения переключателя КПП
T+, T- : подрульные кнопки.

Расположение салинойдов:

k1
|
k4-- --k2
|
k3


Работа КПП:

Переход на повышение:

ВключениеRd
k4+k1

W=(W2)
V*n1*D = v = R2
-ks
k4+k3
ks*R2

W=(W3)
V*n1*D = v = R3
-ks
k2+k4+k1
ks*R3

W=(W4)
V*n1*D = v = R4
-ks
k2+k4+k3
ks*R4

W=(W5)
V*n1*D = v = R5
-ks
k2+k1
ks*R5


Переход на понижение:
(при КПП включенной на 5-ой передаче)

V=(V)
V*n2*D = v = R4
-ks
k2+k4+k3
ks*R4

V=(V)
V*n2*D = v = R3
-ks
k2+k4+k1
ks*R3

V=(V)
V*n2*D = v = R2
-ks
k4+k3
ks*R2

V=(V)
V*n2*D = v = R1
-ks
k4+k1
ks*R1


Нейтральное положение:

Включение Rn
-ks
k1+k2+k3+k4
ks*R0


Задний ход:

Включение Rr
-ks
k2+k3
ks*R0


Работа КПП (типтроник) :

Переход на повышение:

Включение Rd
k4+k1

T+
V*n1*D = v = R2
-ks
k4+k3
ks*R2

T+
V*n1*D = v = R3
-ks
k2+k4+k1
ks*R3

T+
V*n1*D = v = R4
-ks
k2+k4+k3
ks*R4

T+
V*n1*D = v = R5
-ks
k2+k1
ks*R5

Переход на понижение:
(при КПП включенной на 5-ой передаче)

T-
V*n2*D = v = R4
-ks
k2+k4+k3
ks*R4

T-
V*n2*D = v = R3
-ks
k2+k4+k1
ks*R3

T-
V*n2*D = v = R2
-ks
k4+k3
ks*R2

T-
V*n2*D = v = R1
-ks
k4+k1
ks*R1

[Kosyachek007]

Думаю что имеет смысл подключать на:
http://www.chipdip.ru/product0/9000026667.aspx

[Kosyachek007]

Схема

[eea_2M]

Я бы добавил в схему пару элементов :blush::
1) Потенциометры положения соленоидов привода сцепления и положения кулисы. Причем в программу управления придется ввести подпрограмму юстировки привода сцепления. Подход "включено-выключено" здесь неприменим - никто же не ездит тупо бросая сцепление. Т.е. при включении сцепления надо подвести соленоид в положение начала схватывания выдержать в нем какое-то время либо не меняя положения, либо отпуская его очень плавно и только затем включить окончательно. Причем из-за износа, процесс юстировки надо проводить с некоторой периодичностью, либо при появлении существенных рывков. :be:

2) При механической связи педали газа и дроссельной заслонки (что вполне логично для машины 95-го года, когда электронные педали газа еще не вошли в моду) надо вставлять дополнительный соленоид в стык троса, чтобы исключить резкое повышение оборотов двигателя при выключении сцепления при нажатой педали газа.

Ну и еще два дополнения.
1) В качестве исполнительных устройств вместо соленоидов проще использовать сервомашинки. Для привода сцепления можно использовать например http://www.modelsworld.ru/shop/product1662.php или можно найти помощнее - до 30 кг-см. Для перемещения кулисы - что-нибудь попроще.
2) Использование полноценного виндового компа для этих целей - перебор. Для этих целей вполне хватит микроконтроллера. Можно использовать например готовую плату http://www.chip-dip.ru/product0/896237067.aspx в которой уже имеется 8 АЦП для потенциометров и 6 выходов ШИМ, которые (возможно, точно не знаю) можно использовать для управления сервомашинками.

Я бы в теории взялся за программерскую часть, но, боюсь расстояние в 700 км сделает отладку нереальным предприятием :dntknw:

[Kosyachek007]

Ответ не заставил себя ждать:big: (просто разработки перенеслись в личку):
И так на сегодня мы имеем ?!
При содействии kostya740 Было решено:
1)переделать сцепление из салинойда на сервопривод(т.к. салинойд при уменшении напряжения не замедлял ход а выключался).
2) Управление собирать на микрочипах.
3) Установить концевики на положениях КПП.


Я бы добавил в схему пару элементов :blush::
1) Потенциометры положения соленоидов привода сцепления и положения кулисы. Причем в программу управления придется ввести подпрограмму юстировки привода сцепления. Подход "включено-выключено" здесь неприменим - никто же не ездит тупо бросая сцепление. Т.е. при включении сцепления надо подвести соленоид в положение начала схватывания выдержать в нем какое-то время либо не меняя положения, либо отпуская его очень плавно и только затем включить окончательно. Причем из-за износа, процесс юстировки надо проводить с некоторой периодичностью, либо при появлении существенных рывков. :be:

2) При механической связи педали газа и дроссельной заслонки (что вполне логично для машины 95-го года, когда электронные педали газа еще не вошли в моду) надо вставлять дополнительный соленоид в стык троса, чтобы исключить резкое повышение оборотов двигателя при выключении сцепления при нажатой педали газа.

Ну и еще два дополнения.
1) В качестве исполнительных устройств вместо соленоидов проще использовать сервомашинки. Для привода сцепления можно использовать например http://www.modelsworld.ru/shop/product1662.php или можно найти помощнее - до 30 кг-см. Для перемещения кулисы - что-нибудь попроще.
2) Использование полноценного виндового компа для этих целей - перебор. Для этих целей вполне хватит микроконтроллера. Можно использовать например готовую плату http://www.chip-dip.ru/product0/896237067.aspx в которой уже имеется 8 АЦП для потенциометров и 6 выходов ШИМ, которые (возможно, точно не знаю) можно использовать для управления сервомашинками.

Я бы в теории взялся за программерскую часть, но, боюсь расстояние в 700 км сделает отладку нереальным предприятием :dntknw:

Потенциометры положения соленоидов не нужны т.к. в переключении достаточно знать какая вкл. передача, а юстировка сцепления это перебор. Проще отпускать сцепление ранозамедленно по формуле:
V*n1*D

Над солинойдом между педалью газа и заслонкой надо помозговать, но только с условием что при выкл. питании РКПП педаль должна функционировать.

Ну, а по поводу "Я бы в теории взялся" был бы рад если бы просто понаблюдал и понаходил не достатки...

[eea_2M]

юстировка сцепления это перебор. Проще отпускать сцепление ранозамедленно по формуле:
V*n1*D

Не соглашусь - я периодически пользую машину жены с роботом - когда дергаешь ручку не сам - требования к скорости переключения только возрастают. :secret:
Если отпускать сцепление со скоростью с которой проходишь момент схватывания но в течение всего хода педали - озвереешь ожидаючи когда же она наконец-то переключится :be:
Как мне кажется, обойтись без неравномерной скорости включения сцепления можно тока в качестве промежуточного, отладочного этапа.

По большому счету скорость включения сцепления должна еще зависеть от положения педали газа. В положении "в пол" - включать практически "броском сцепления", а в положении 1/4 - 1/2 - медленнее, обеспечивая плавность хода.
Но это не первый приоритет :whistle:


Над солинойдом между педалью газа и заслонкой надо помозговать, но только с условием что при выкл. питании РКПП педаль должна функционировать.

Ну тут все в ваших руках. :yes4: Я бы предложил шаговый двигатель с червячной передачей. Конструкция вставляется в разрыв троса. Сам двигатель прикручен к одной стороне разрыва троса газа, ползунок червячной передачи - к другой. Шаг резьбы нужно будет подобрать таким образом, чтобы он сам не "разматывался" при нажатии педали.


И еще момент, нужно подключиться к концевику педали тормоза, чтобы машина начинала сама неторопливо ползти на первой передачи при отпускании тормоза - повторить эффект АКПП.

[Kosyachek007]

Все таже формула : V*n1*D
Сокрость выключения сцепления равна скорости авто умноженной на момент сцепления и умноженной на положение заслонки.
Где момент сцепления является константой и втоже время для каждого авто индивидуально, а положение заслонки и есть положение педали газа.

По поводу газа, думаю что так и нужно поступить, и концевик на тормоз тоже необходим.

[eea_2M]

Все та же формула : V*n1*D
Сокрость выключения сцепления равна скорости авто умноженной на момент сцепления и умноженной на положение заслонки.
Где момент сцепления является константой и втоже время для каждого авто индивидуально, а положение заслонки и есть положение педали газа.

Я тут пытался догнать эту формулу и не смог :be:
Это формула скорости перемещения сервопривода сцепления?
"Момент сцепления" в данном случае что? В каких единицах измеряется, какой диапазон допустимых значений?
То же самое относительно параметра D - какова размерность и диапазон значений?
И как применить эту формулу к троганью авто, когда V = 0?
Меня все это интересует только с одной целью - вычислить время старта и, к примеру, перехода с первой на вторую передачу. :smoke1:

[Kosyachek007]

Монет сцепления абстрактное значение от -100 до100 применяеться в юстировке единожты. Она какраз и настраиваеться при V=0, надо чтобы машина тронулась.
Еденица D измеряеться в % от 0 до 100.

[Kosyachek007]

Вот ссылочка по теме:
http://www.drive.ru/technic/2008/08/12/1588698.html

[eea_2M]

С какой скоростью надо отпускать сцепление чтобы тронуться из твоей формулы я так и не понял.

Попробуем с другой стороны - из соображений бытовой логики.
Для того чтобы тронуться, надо плавно отпустить педаль сцепления от момента начала схватывания до полного соприкосновения дисков. Это около 2-3 см хода педали если измерять в нижней точке. "Плавно" - это 1,5-2 секунды.
Т.е. скорость перемещения педали - около 1,5 см в секунду.
Допустим полный ход педали - 20 см, а сцепление начинает схватывать ну в нижней трети (7 см от пола), то от момента сигнала к началу движения (не знаю какой, отпускание тормоза или нажатие на газ) до того как сцепление начнет схватывать пройдет 4,6 секунды.
Говорю же - азвиреешь ждать :big:

Хотя, как идея - можно прикрутить сервопривод непосредственно к вилке и на нем концевиком выставить момент полного выключения сцепления. Тогда предложенная мной "программная" юстировка заменяется периодической "аппаратной" силами водителя и гаечного ключа :tease:

[Kosyachek007]

Допустим полный ход педали - 20 см, а сцепление начинает схватывать ну в нижней трети (7 см от пола), то от момента сигнала к началу движения (не знаю какой, отпускание тормоза или нажатие на газ) до того как сцепление начнет схватывать пройдет 4,6 секунды.
Говорю же - азвиреешь ждать :big:

Хотя, как идея - можно прикрутить сервопривод непосредственно к вилке и на нем концевиком выставить момент полного выключения сцепления. Тогда предложенная мной "программная" юстировка заменяется периодической "аппаратной" силами водителя и гаечного ключа


Ну допустим 4.6 секунды можно уменьшить до 1.5 используя червячный сервопривод установленный непосредственно на коробку, а уже к второму концу червяка крепить трос сцепления.
Таким образом все погрешности тросов и соединений будут сведены к минимуму, а МАХ ход составит 5см.

Следовательно скорость отпуска сцепления в момент когда трогаешся равна 3,3 см\с


А вот привод для сцепления:
http://www.fam-drive.ru/PDF/LINAK/Actuators/LA36.pdf :spiteful:

[eea_2M]

В общем - самое время собрать и обкатать механическую часть с набором тумблеров в качестве управления! Время экспериментов пришло :yes4:

[kostya740]

т.к. чуствую, что програмить буду это все дело я, давай начнем уже с чего-то.
что уже установлено на авто?
есть у тебя какие-то контроллеры в продаже в городе?
есть где прошить контроллер? т.к. я удаленно проверять работу не могу, думаю стоит тебе прикупить программатор. цена низкая 20-100 баксов. Работаю я только с Атмел.
кто тут на форуме знает нормально схемотехнику? Нужно будет обвеску контроллера разработать.

[Kosyachek007]

В машине установленно:
PCCar.
Собственно механизм преключения.
Продянуты провода с датчика холостого хода, спидометра и тахометра: все ждет осцилографа.
В гараже лежит куча маленьких сервоприводов для педали газа, нужно найти работающий и подцепить.

На следующей неделе намечаеться поездка в Москву за:
сервоприводом и контроллерами + програматор.
kostya740 подскажи какие лутше взять...:dntknw:

Контроллеров в нашем городе в продаже НЕТ:dntknw:
И прошивать никто не способен.:blink2:

[eea_2M]

Может не городить обвязку самостоятельно, а взять уже готовую макетную плату с силовыми выходами?
Например такую: http://www.chip-dip.ru/product0/9000052841.aspx

[Kosyachek007]

Может не городить обвязку самостоятельно, а взять уже готовую макетную плату с силовыми выходами?
Например такую: http://www.chip-dip.ru/product0/9000052841.aspx

Обвязку полюбому надо городить т.к. Очень много датчиков и концевиков
+ сервопривода и т.д.
А городить ее будем из готовых плат.

[maxim21]

А вам не кажется, господа
что Вы изобретаете колесо ...
есть большое количество всевозможных автоматических коробок, начиная от гидромеханических и заканчивая типтрониками и прочими компутерными
в чем суть имитировать действия человека - дергать ручку и нажимать педальку, когда вариатор и то интереснее был бы (кстати стоят и такие)

[АлександрК.]

А вам не кажется, господа
что Вы изобретаете колесо ...
есть большое количество всевозможных автоматических коробок, начиная от гидромеханических и заканчивая типтрониками и прочими компутерными
в чем суть имитировать действия человека - дергать ручку и нажимать педальку, когда вариатор и то интереснее был бы (кстати стоят и такие)
Согласен.
Идея мертвая изначально, т.к. человеку не нравится АКПП, разработанная опытными инженерами в течение не одного десятка лет ("АКПП на Тигру ну очень плохая"). Могу поспорить, что самая худшая АКПП на планете будет работать в тысячу раз лучше, чем то, что может получится из этого проекта (не в обиду автору сказано)