Просмотр полной версии : GPS с гироскопом и одометром
Поковырял drom.ru
Нарыл такую инфу. (http://legacygt.com/forums/showpost.php?p=576460&postcount=21)
Буду пробовать найти нужный сигнал, жаль что нет осциллографа.
Вот какая отличная инфа нашлась про разъем B228 штатной навигации под рулевой колонкой. То что нужно - ведь штатные навигации все с dead reconing. И осцилограф не нужен. На скорости 3-5кмч на обычной лампочке видно как пульсы моргают.
До лампочки еще дойти надо. Ведь у лампочки очень низкое сопротивление и я боюсь этим сопротивлением спалить выходной каскад какого-нибудь выхода, ведь на каком пине нужный мне сигнал мне не ясно, собственно искать то и буду.
Ладно, не лампочка. Светодиод и к нему последовательно надо соединить сопротивление минимум 1кОм. Вероятность спалить чтолибо минимальная.
Subaru Outback 2004, 5AT, 3.0 RHD
Пощупал B228. (https://yadi.sk/i/jtLP05eZbRWqF)
Решил пойти по пути исключения контактов из разъема, открыл схемки, чтоб было проще искать и нашел описание 13 из 15 контактов. Проверил. Может кому будет полезно:
1 - 12В всегда через 7,5А предохранитель
2 - АСС через предохранитель 15А
3 - Зажигание через предохранитель 15А
4 - Когда включены габариты 12В, а когда выключены, КЗ на корпус
5 - Щупал мультиметром, когда машина стоит 14В и 0Гц, когда едет на мультиметре напряжения скачет, а частота зависит от скорости. При 100 км/ч где-то 70Гц. При езде задним ходом, тоже есть импульсы
www.youtube.com/watch?v=ZPgg9Xk_yLQ
6 - Когда горят огни заднего хода, то 12В, когда не горят КЗ на корпус
7 - Корпус
8 - Ручник. Когда поднят КЗ на корпус
9 - Когда не горит ближний или дальний, то 12В, когда горит, то 1В
10 - Когда не включены габариты, то 12В, когда включены, то КЗ на корпус
11 - Концевик дверей салона. Когда открыта любая дверь КЗ на корпус.
12 - Концевик багажника. Должно быть КЗ на землю при открытом багажнике, но у меня 163 Ом
13 - Исправность работы генератора. Когда не зажигание, то ничего, когда включено зажигание 1,9В, Когда генератор работает >12В.
14 - Провод есть, а что на нем не обнаружил.
15 - При паркинге КЗ на корпус, когда не паркинг 12В
15 контакт обнаружил случайно, в схемах его не нашел (может плохо искал).
Вот значит и выводим три провода на DR-GPS
5 - ODO
6 - REV
7 - GND
Земля из этого разъема нужна обязательно чтобы входной каскад оптопары запустить. Сигнал заднего хода мы также гальванически развязываем от компьютерных цепей нашим оптроном. На 6ом чипе необходимо выставлять High = Backwards иначе он всю дорогу задом будет ехать и никогда не откалибруется. Сколько пульсов в километре он сам посчитает через GPS и поставит в своих расчетах куда надо.
Осилили навигацию в многоэтажных парковках. (http://dr.unoforum.ru/?1-5-0-00000012-000)
Подъем по винтовому пандусу на шестой этаж - это 2160° и вполне на ИНС (инерциальной) системе удалось выехать с пандуса под нужным углом. В середине этажа были припаркованные машины, их пришлось пообъезжать в пределах ряда, затем задом запарковаться и выехать оттуда после ходьбы по офисам сохранив курс (NEW!!!) и выехать из здания. Дрейф GPS пока было посещение офисов составляет 0,000000мм - позиция просто блокируется если нет сигналов одометра автомобиля.
Перед домом парковка забита, поэтому траектории выезда загадочнее чем хотелосьбы, но это реально так приходилось рулить. Как всегда треки и скриншоты:
Трек GPX https://www.openstreetmap.org/user/Dimon/traces/1797333
Трек GoogleEarth https://www.dropbox.com/s/injo5y05n11g2on/Rumyancevo.kmz?dl=0
Единственное условие чтобы повторить данный эксперимент - нельзя выключать GPS внутри здания, т.е. начать маршрут без спутниковых сигналов мы пока не можем.
Скриншоты слегка затемнил чтобы трек видно было:
Димон, ты красава ) давно я тут небыл, а ты не бросаешь тему.
Сорри за офтоп.
Ладно, подновим темку. И тебе привет. Кстати звонки в "техподдержку" стали поактивнее, т.е. подоставали с чердачков коробочки и накатали на них пробеги. Работаем.
:blush:
Vlad-bodryi
29.06.2016, 10:20
кто, что скажет по этой приблуде?
http://www.reyax.com/httpdocs/index.files/GPS_Module.htm#RY836AI
бабки на неё уже спустил... жду помацать...
кто, что скажет по этой приблуде?
http://www.reyax.com/httpdocs/index.files/GPS_Module.htm#RY836AI
бабки на неё уже спустил... жду помацать...
Аналогично, спустил бабки, жду приблуду на этом чипе, u-blox NEO-M8N GNSS(GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS and SBAS) engine. Настораживает набор моментов: 1. Нет термостатирования, термометр никуда не подключается и встроенный не обозначен. 2. Нет защиты антенны от кз-обрыв, раньше была схема на двух транзисторных ключах. 3. Чип с шестиосевым гироскопом в ту-же цену что и чип к которому надо было ставить гироскоп стоимостью почти как сам чип. Я представляю что там за гироскоп. Эпсон какой-нибудь за 200р.
Короче будем тестить - заценим как все эти приблуды навигируют.
kazanova
08.10.2017, 03:11
Тема еще жива?
Жива, но загибается. Тестирование 8го чипа с ИНС gps-glonass выявило непреодолимые ошибки калибрации что в общем зачете не позволило достичь показателей предыдущего 6го поколения, которое врезультате осталось топовым. На том форуме осталось пару новых действующих устройств удивительной долговечности - за всю многолетнюю историю проекта не вышло из строя ни одного устррйств. А потому что нет ионистора - батарейку cr2032 меняем и все. Антенны было дело глохли (точнее волновод) но по ним запас есть вроде.
может вернуться к 6й ветке?
Ну возвращаться особо и не приходится. Так и сидим на 6. Теоретически если понадобятся устройства можно и перевыпустить 6. Я так понял чипов на складе много, можно докупить несоклько штук. Там одна только проблема - одна система GPS, без глонасов, но всеравно лучше работает чем 8 с глонасом и не калибрующаяся.
Accord Dm7
10.03.2018, 15:35
всеравно лучше работает чем 8 с глонасом и не калибрующаяся.
+10500
Поюзал с месяц 8 чип (правда в mini pci-e исполнении - REYAX RYP820U) и вернулся на 4 (первая версия от Димона). "Лучшее - враг хорошего" это мягко сказать, по факту 4 с аппаратным dead reckoning по прежнему гораздо точнее, стабильнее и старт быстрее.
Спасибо!!! Да, я вспоминаю 4е были не намного хуже 6. Там в 6 немного подняли абсолютную чуствительность и снизили время выхода из ступора когда ИНС и GPS едут в разные стороны. :greedy:
Основное отличие наших устройств (платы) с 6м чипом заключается в том что там налажен bluetooth порт и разработан весь софтверный ход на андроиде для подключения любого навигационного софта (кроме таксистов - там запрещены gps-заменители позиции)
Еще практика показала что получение пульсов из CAN шины может работать работать годами, надежнее всех механических систем, магнитиков, герконов итп.
...Теоретически если понадобятся устройства можно и перевыпустить 6. ...
А можно с этого момента по подробнее?
Где бежать ,кому стучаться ?
)))
Напишите в личку модератору на http://dr.unoforum.pro . Там можно не регистрироваться, так написать. Если 1-2 штуки то есть вналичии. Если больше - можно попробовать перевыпустить. С 8 чипом облом - что-то они там с памятью напортачили - не сохраняет настройки. Зато к 6-му прошивку допилили - прилично работает, практически на максимуме возможностей MEMS-гироскопов.
Еще из новостей - промышленность вроде подтянулась вплане преобразователей пульсов из CAN-шины. Это означает что все подключение идет через диагностический разъем. Для wv и солярисов в Москве налажен выпуск генераторов vss и заднего хода, то есть ценник божеский, для европейцев - бмв-мерс-ауди-опелей и всяких таких машин посложнее-подороже. Есть мега-адаптер со списком машин на три страницы, там кайроны есть, санйонги и чего только нет. Ценник типа 150 евросов. Заказал сейчас один такой.
Для андроида есть usb драйвера, надо чтобы кто разобрался как подключать. Есть bluetooth порт, там все ясно как подключается, все просто работает.
А к чему подключать будете?
К андроиду через uart.
Скорей всего, вот эту борду выберу:
http://www.marsboard.com/new_marsboard_a20_feature.html
либо что-то подобное.
Перенесу сюда, а то в конце предыдущей страницы затеряется.
Приветствую всех,
надеюсь, тут народ более знающий и разобравшийся в теме деда Реконинга, расчитываю на помощь советом.
Для своей темы:
http://www.pccar.ru/showthread.php?t=27808
нашёл два вроде как доступных в продаже устройства.
Первое на хорошо известном и тщательно проверенном 6-м ublox-е:
https://www.rakuten.de/produkt/cartftcom-vdb-800dr-mini-pcie-gps-u-blox6-gps-with-dead-reckoning-2347530555?sclid=p_shopzilla_DE_2347530555_mid1349 15_mrchbasic_catidcomputer_prc_95.95_type_ean&cid=affiliate
Второе - более новый и вроде как даже сильно лучший по характеристикам модуль:
http://navspark.mybigcommerce.com/ns-dr-3d-automotive-gps-dr-module/
Но увы, насчёт последнего никакой информации, кроме рекламного объявления и некоего "теста" от самих производителей двухлетней давности, ну и даташиты. Несколько смущает ещё и низкая цена.
Покритикуйте / дайте совет, плиз!
Заранее спасибо.
Гироскопия и навигация 2020.
Очередной виток проекта вышло еще немного коробочек с гироскопом и одометром. Косяки 8го чипа и неготовность 9го оставили работоспособной только коробочку на чипе LEA-6R. Вот ее то и удалось перевыпустить, ограниченным числом, для любителей математических изысков и картографирования мест, неподвластных спутниковым приборам.
Краткое содержание предыдущих 15 страниц: коробочка предназначена для установки в четырехколесное транспортное средство, проходящее повороты с минимальным креном. Основной режим работы - GPS. Она принимает спутниковые сигналы на отличную внешнюю магнитную антеннку на крыше авто и передает координаты на Ваше навигаторное-картографирующее устройство - ноутбук-планшет-телефон и т.п. Понятное что делает он это намного серьезнее, чем встроенный навигационный чип (если он есть) хотябы за счет благоприятных условий приема GPS сигналов внешней антенной.
Но основное ее(коробочки) свойство - ИНС - способность выстраивать линии и траектории движения не как массив абстрактных точек от летящих в космосе спутников, а именно описывать маневры автомобиля: тут притормозил, тут вошел в поворот, тут перестроился. Графическая разница местами фантастическая. Картинки сравнения на этой странице (https://forum.openstreetmap.org/viewtopic.php?id=10127&p=15). Спасибо уважемому SviMik!!! Даже если набегают погрешности это не бесформенные звезды дрейфа GPS, а все равно красивые линии градостроительных или ландшафтных структур, осей дорог или бордюрных камней, кто как ездит. Это главное.
Сведения о подключении к авто: на вкус и цвет у всех фломастеры разные. Самые качественные результаты у профессиональных установок типа магнитики на ободе колеса, геркон или proximity sensor на ступице считатет обороты колеса и полученные импульсы прямиком выдает в коробочку. Менее хлопотное хозяйство - найти в машине сигнал VSS, в приборке, за магнитолой и т.п., но такой вариант в CAN машинах встречается все реже и реже. Самый бизнес-лакшери вариант - подключение специального адаптера к CAN шине. Он берет все нужные данные из штатной проводки и генерит пульсы VSS для коробочки. Цифровые посредники передачи данных приводят к задержкам, поэтому для качественных результатов приходится немного корректировать манеру вождения. Достать CAN адаптеры на VW и Hyundai легко, на другие немецкие авто посложнее, на остальные авто еще сложнее (дороже). Так недавно поставили всю систему на SsangYong Kyron 2010 (http://dr.unoforum.pro/?1-3-0-00000020-000). Дико сложный протокол обмена данными, но все подключили-поставили с первого раза, профессиональная установка - несколько небольших коробочек под правым сиденьем.
Сведения о подключении к навигатору. Ноги у всей истории растут из CarPC и Windows 95-7-10, поэтому основной разъем - USB. Даже если у Вас нет компа в машине этот разъем понадобится чтобы подать питание на всю схему. Второй по популярности способ подключения - bluetooth. Вообще все коробочки-провода спрятаны внутри, ничего не торчит. Android, MOSK-служба, пара программ и все работает. Не бог весть какие сложности. Таксовать с таим не дадут потому что таксистам запрещены фейковые GPS, остальные все приложения работают. Айфоны не поддерживаются (я не знаю как подключить). Может можно както. Зато для hardawre специалистов множество возможностей подключения - RS-232, TTL-UART, NMEA-0183 и бинарные протоколы по высокоскоростным шинам.
Есть во всей этой истории и практическо-навигационный выхлоп: ваши шансы выехать в нужную сторону с подземной парковки или из многоэтажного гаража с работающей навигацией многократно возрастают. Ну и элемент эксклюзива - такого ни у кого нет. Кайфы.
https://i.postimg.cc/FHr4jr3V/BDACH.jpg
На рисунке субботний заезд под ТРЦ в дикой пробке. И выезд!!
Хотелось бы понять насколько это может быть интересно сейчас. По идее самое время, премия на НГ и пару расслабленных недель чтобы все установить-собрать если своими силами. По себестоимости производства опять удалось уложиться в четырехзначный ценник, хоть и не так свободно как раньше. CAN адаптеры стоят 5-7-15 тыр. теоретически, но торговать ими не планировалось. Если много желающих наберется можно будет подумать о некоей централизованной поставке. Пока каждый себе сам доставал.
Более предметное общение в личке тут и там ↓↓↓
Видео выезда из серебрянноборского тоннеля. Самого нашего длинного, 2,5км. Довольно злобный такой тест для любого оборудования. Вот так из него выезжает subj на lea-6r. Тесла кстати на таком едет.
:yes4:
Смысл видео в моменте когда поймались спутники на выезде из тоннеля. В этот момент курсор навигационной программы "прыгает" вбок на величину ошибки, накопленной в режиме dead reckoning, в подземелье, где вообще никаких спутников нет и быть не может. Прыжок вбок на ряд-полтора это примерно полпроцента от длины тоннеля. Это вобщем и считается конечной точностью прибора.
https://www.youtube.com/watch?v=m4qt1Ib0yRE
m4qt1Ib0yRE
Появились в наличии CAN-адаптеры. Теперь чтобы подключить навигацию с гироскопом и одометром не надо резать провода и ковырять проводку. Готовый адаптер в штатный диагностический разъем практически на любой машине сгенерит нужные сигналы. Если подключать к андроиду по bluetooth, то полностью скрытая проводка получается, и питалово и все сигналы. Просто GPS BT вещает себе откуда-то из под обшивки. В тоже время если сдаете машину на ТО, то элементарно и бесследно вынимается штатный разъем.
https://i.postimg.cc/xcCn2FXk/20210717-173602.jpg (https://postimg.cc/xcCn2FXk)
Dietz 66010 (https://www.dietzshop.de/de/can-bus-universalinterface-1-waehlbarer-ausgang-zuendung-v0.html) - аналогичный у меня в машине лет 10 уже работает
Speedsignal CB-1 (https://shop.speedsignal.de/en/cb-1-speedpulse.html) - этот поддерживает много машин, но один сигнал выдает, задний ход придется с лампочки брать.
Speedsignal CB-6 (https://www.sailesmarketing.com/shop/can-bus-interfaces/cb-6-multi-output-can-bus-interface/) - который одновременно несколько сигналов выдает.
Работает на vBulletin® версия 3.8.4. Copyright ©2000-2025, Jelsoft Enterprises Ltd. Перевод: zCarot