Цитата:
Сообщение от Langdan
Скинь код, пожалуйста, чего то я с калибровкой разобраться не могу, походу что то не так делаю(
|
В помощь
https://lesson.iarduino.ru/page/urok...6050-k-arduio/
http://forumdvrobot.ru/forum/3-41-
//
#include <IRremote.h>
#include <OneWire.h>
#include <SPI.h>
#include <EEPROM.h>
//>>>- GY521
#include <Wire.h>
#include "Kalman.h"
#include "MPU6050.h"
#include "I2Cdev.h"
Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;
double accXangle; // Angle calculate using the accelerometer
double accYangle;
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
uint32_t timer;
//<<<- GY521
#define RES_KEY_FLAG_ 0x76 // Флаг первого запуска скетча
byte bytes[4];
//-----------------------------------------
//- входы(пины) ардуино -
//-----------------------------------------
int WIRE_PIN = 4; // цифровой вход(пин) 1WIRE-шины ( температурные датчики )
int RECV_PIN = 7; // цифровой вход(пин) ИК приемника
int REG_SELECT = 8 ; // цифровой вход(пин), управляющий защёлкой (SS в терминах SPI)
int xpin=0; // аналоговый вход(пин) для оси X акселерометра
int ypin=1; // аналоговый вход(пин) для оси Y акселерометра
int zpin=2; // аналоговый вход(пин) для оси Z акселерометра
int ENCODER1_PIN = 6 ; // аналоговый вход(пин) для первого энкодера
int ENCODER2_PIN = 7 ; // аналоговый вход(пин) для второго энкодера
int RES_PIN = 1 ; // аналоговый вход(пин) для резестивных(рулевых) кнопок
//-----------------------------------------
//- переменные включения функций скетча -
//-----------------------------------------
boolean is_ir_key = false;
boolean is_temperature_sensors = false;
boolean is_accelerometer = false;
boolean is_encoder_1 = false;
boolean is_encoder_2 = false;
boolean is_res_keys = false;
boolean is_relay_state = false;
//-----------------------------------------
//- Переменные для температурных датчиков -
//-----------------------------------------
OneWire ds(WIRE_PIN);
byte addr[8];
byte data[12];
unsigned long temperature_sensors_milles;
unsigned long temperature_sensors_wait_milles = 500; // Интервал передачи данных от температурных датчиков
//-----------------------------------------
//- Переменные для ИК датчика -
//-----------------------------------------
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
unsigned long ir_dt;
unsigned long ir_dt_old = 0;
unsigned long ir_dt_millis;
unsigned long ir_wait_millis;
unsigned long ir_wait_first = 250; // время ожидания после первого нажатия кнопки
unsigned long ir_wait_next = 200; // время ожидания при удержании
//-----------------------------------------
//- Переменные для акселерометра -
//-----------------------------------------
int x, y, z;
int xyz[4];
int n=0;
int x_cal=0;
int y_cal=0; //калибровка датчика
int z_cal=0;
unsigned long accelerometer_milles;
unsigned long accelerometer_wait_milles = 80; // Интервал передачи данных от акселерометра
//-----------------------------------------
//- Переменные для первого энкодера -
//-----------------------------------------
unsigned long encoder1_dt;
unsigned long encoder1_key=0;
unsigned long encoder1_key_old=0;
int encoder1_key1 = 0;
int encoder1_key2 = 0;
int encoder1_key3 = 0;
unsigned long encoder1_millis;
unsigned long encoder1_wait_millis=1;
unsigned long encoder1_key_wait = 500; // время ожидания до следующего нажатия кнопки энкодера
unsigned long encoder1_key_wait_millis;
unsigned long encoder1_key_millis;
unsigned long encoder1_dt_sum = 0;
int encoder1_dt_n = 0;
//-----------------------------------------
//- Переменные для второго энкодера -
//-----------------------------------------
unsigned long encoder2_dt;
unsigned long encoder2_key=0;
unsigned long encoder2_key_old=0;
int encoder2_key1 = 0;
int encoder2_key2 = 0;
int encoder2_key3 = 0;
unsigned long encoder2_millis;
unsigned long encoder2_wait_millis=1;
unsigned long encoder2_key_wait = 500; // время ожидания до следующего нажатия кнопки энкодера
unsigned long encoder2_key_wait_millis;
unsigned long encoder2_key_millis;
//-----------------------------------------
//- Переменные для резестивных кнопок -
//-----------------------------------------
unsigned long res_dt = 0;
unsigned long res_dt_sum=0;
#define RES_DT_COUNT 500 // Количество считываемых данных
#define RES_DT_SKIP_COUNT 100 // Количество данных, которые надо пропустить при нажатии
#define RES_DT_POINT 6 // Точность
int res_dt_n = 0;
unsigned long res_key=0;
unsigned long res_key_old=0;
unsigned long res_key_wait_first = 500; // время ожидания после первого нажатия кнопки
unsigned long res_key_wait_next = 250; // время ожидания до следующего нажатия кнопки
unsigned long res_key_wait_millis = 0;
unsigned long res_key_millis;
unsigned long res_key_array[51][2];
unsigned int res_key_count = 0;
unsigned int res_key_delta = 3;
//-----------------------------------------
//- Переменные для управления блоком реле -
//-----------------------------------------
unsigned long relays_milles ;
unsigned long relays_wait_milles = 1000;
static uint8_t relays_state1 = 0x0000;
static uint8_t relays_state2 = 0x0000;
static uint8_t relays_state3 = 0x0000;
static uint8_t relays_state4 = 0x0000;
void setup()
{
//>>>- GY521
Wire.begin();
accelgyro.initialize();
kalmanX.setAngle(180); // Set starting angle
kalmanY.setAngle(180);
timer = micros();
//<<<- GY521
Serial.begin(115200);
irrecv.enableIRIn(); // включить приемник
xyz[0]=0;
xyz[1]=0; // прочитать значение осей
xyz[2]=0;
ir_wait_millis = ir_wait_first;
accelerometer_milles = millis();
temperature_sensors_milles = millis();
encoder1_key_millis = millis();
encoder2_key_millis = millis();
encoder1_millis = millis();
encoder2_millis = millis();
res_key_millis = millis();
relays_milles = millis();
encoder1_key_wait_millis=encoder1_key_wait;
encoder2_key_wait_millis=encoder2_key_wait;
unsigned int first_run_key = EEPROM.read(0);
if ( first_run_key == RES_KEY_FLAG_ )
{
res_key_count = EEPROM.read(1);
//EEPROM.write(addr, val);
for(int i=0; i<res_key_count;i++)
{
res_key_array[i][0] = (EEPROM.read(i+2) * 256) + EEPROM.read(i+2+50) - res_key_delta; res_key_array[i][1] = res_key_array[i][0] + res_key_delta + res_key_delta;
}
}
for(int i=res_key_count; i<51;i++)
{
res_key_array[i][0] = 0xFFFFFFFF; res_key_array[i][1] = 0xFFFFFFFF;
}
// Инициализируем шину SPI. Если используется программная реализация,
// то вы должны сами настроить пины, по которым будет работать SPI.
SPI.begin();
pinMode(REG_SELECT, OUTPUT);
digitalWrite(REG_SELECT, LOW); // выбор ведомого - нашего регистра
SPI.transfer(relays_state4); // очищаем содержимое регистра
SPI.transfer(relays_state3);
SPI.transfer(relays_state2);
SPI.transfer(relays_state1);
// Завершаем передачу данных. После этого регистр установит
// на выводах Q0-Q7 уровни, соответствующие записанным битам.
digitalWrite(REG_SELECT, HIGH);
}
void loop()
{
if (Serial.available() >= 1) // Проверяем наличие команд от компьютера
{
switch (Serial.read())
{
case 0x01: // включить передачу данных от ик-пульта
is_ir_key = true;
break;
case 0x02: // включить передачу данных от датчиков температуры
is_temperature_sensors = true;
break;
case 0x03: // включить передачу данных от акселерометра
is_accelerometer = true;
break;
case 0x04: // включить передачу данных от первого энкодера
is_encoder_1 = true;
break;
case 0x05: // включить передачу данных от второго экнодера
is_encoder_2 = true;
break;
case 0x06: // включить передачу данных от резестивных кнопок
is_res_keys = true;
break;
case 0x07: // включить передачу данных о состоянии реле
is_relay_state = true;
break;
case 0x17: // восстановить состояние реле
{
relays_state1 = EEPROM.read(211);
relays_state2 = EEPROM.read(212);
relays_state3 = EEPROM.read(213);
relays_state4 = EEPROM.read(214);
digitalWrite(REG_SELECT, LOW);
SPI.transfer(relays_state4);
SPI.transfer(relays_state3);
SPI.transfer(relays_state2);
SPI.transfer(relays_state1);
digitalWrite(REG_SELECT, HIGH);
bytes[0] = 0xBF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = 0xFF;
bytes[2] = 0xFF;
bytes[3] = 0xFF;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
bytes[0] = relays_state4; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = relays_state3;
bytes[2] = relays_state2;
bytes[3] = relays_state1;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
break;
case 0x81: // выключить передачу данных от ик-пульта
is_ir_key = false;
break;
case 0x82: // выключить передачу данных от датчиков температуры
is_temperature_sensors = false;
break;
case 0x83: // выключить передачу данных от акселерометра
is_accelerometer = false;
break;
case 0x84: // выключить передачу данных от первого энкодера
is_encoder_1 = false;
break;
case 0x85: // выключить передачу данных от второго энкодера
is_encoder_2 = false;
break;
case 0x86: // выключить передачу данных от резестивных кнопок
is_res_keys = false;
break;
case 0x87: // выключить передачу данных от резестивных кнопок
is_relay_state = false;
break;
case 0x27: // сохранить текущее состояние реле и отключить их
{
EEPROM.write(211,relays_state1);
EEPROM.write(212,relays_state2);
EEPROM.write(213,relays_state3);
EEPROM.write(214,relays_state4);
relays_state1 = 0;
relays_state2 = 0;
relays_state3 = 0;
relays_state4 = 0;
digitalWrite(REG_SELECT, LOW);
SPI.transfer(relays_state4);
SPI.transfer(relays_state3);
SPI.transfer(relays_state2);
SPI.transfer(relays_state1);
digitalWrite(REG_SELECT, HIGH);
bytes[0] = 0xBF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = 0xFF;
bytes[2] = 0xFF;
bytes[3] = 0xFF;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
bytes[0] = relays_state4; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = relays_state3;
bytes[2] = relays_state2;
bytes[3] = relays_state1;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
break;
case 0xAA: // выключить передачу данных от резестивных кнопок
{
while (Serial.available() < 5) {}
int i = Serial.read();
bytes[0] = Serial.read(); // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = Serial.read();
bytes[2] = Serial.read();
bytes[3] = Serial.read();
unsigned long key_res_min = 0; key_res_min = bytes[0]; key_res_min = key_res_min * 256 + bytes[1];
unsigned long key_res_max = 0; key_res_max = bytes[2]; key_res_max = key_res_max * 256 + bytes[3];
res_key_array[i-1][0] = key_res_min;
res_key_array[i-1][1] = key_res_max;
}
break;
case 0xAB: // сбросить настройки резестивных кнопок в EEPROM
{
EEPROM.write(0,0); // сбросить флаг первого запуска
res_key_count = 0; // сбросить количество резистивных кнопок
EEPROM.write(1,0); //
for(int i=0; i<51;i++)
{
res_key_array[i][0] = 0xFFFFFFFF; res_key_array[i][1] = 0xFFFFFFFF;
}
}
break;
case 0xBB: // Команда управление реле
{
while (Serial.available() < 2) {}
byte relay_number = Serial.read();
byte relay_command = Serial.read();
if( relay_number == 0 && relay_command == 0xFF )
{
bytes[0] = 0xBF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = 0xFF;
bytes[2] = 0xFF;
bytes[3] = 0xFF;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
bytes[0] = relays_state4; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = relays_state3;
bytes[2] = relays_state2;
bytes[3] = relays_state1;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
else
{
uint8_t one = 1 ;
switch (relay_command)
{
case 0x00: // выключить реле № relay_number
if(relay_number <=8)
{
relays_state1 = relays_state1 & ~( one << (relay_number - 1) );
}
else
{
if(relay_number <=16)
{
relays_state2 = relays_state2 & ~( one << (relay_number - 9) );
}
else
{
if(relay_number <=24)
{
relays_state3 = relays_state3 & ~( one << (relay_number - 17) );
}
else
{
if(relay_number <=32)
{
relays_state4 = relays_state4 & ~( one << (relay_number - 25) );
}
}
}
}
digitalWrite(REG_SELECT, LOW);
SPI.transfer(relays_state4);
SPI.transfer(relays_state3);
SPI.transfer(relays_state2);
SPI.transfer(relays_state1);
digitalWrite(REG_SELECT, HIGH);
bytes[0] = 0xBF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = 0xFF;
bytes[2] = 0xFF;
bytes[3] = 0xFF;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
bytes[0] = relays_state4; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = relays_state3;
bytes[2] = relays_state2;
bytes[3] = relays_state1;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
break;
case 0x01: // включить реле № relay_number
if(relay_number <=8)
{
relays_state1 = relays_state1 | ( one << (relay_number - 1) );
}
else
{
if(relay_number <=16)
{
relays_state2 = relays_state2 | ( one << (relay_number - 9) );
}
else
{
if(relay_number <=24)
{
relays_state3 = relays_state3 | ( one << (relay_number - 17) );
}
else
{
if(relay_number <=32)
{
relays_state4 = relays_state4 | ( one << (relay_number - 25) );
}
}
}
}
digitalWrite(REG_SELECT, LOW);
SPI.transfer(relays_state4);
SPI.transfer(relays_state3);
SPI.transfer(relays_state2);
SPI.transfer(relays_state1);
digitalWrite(REG_SELECT, HIGH);
bytes[0] = 0xBF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = 0xFF;
bytes[2] = 0xFF;
bytes[3] = 0xFF;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
bytes[0] = relays_state4; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = relays_state3;
bytes[2] = relays_state2;
bytes[3] = relays_state1;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
break;
}
}
}
break;
}
}
if( is_ir_key ) ir_key(); // ИК приёмник
if( is_temperature_sensors ) temperature_sensors(); // температурные датчики
if( is_accelerometer ) accelerometer(); // акселерометр
if( is_encoder_1 ) encoder_1(); // первый энкодер
if( is_encoder_2 ) encoder_2(); // второй энкодер
if( is_res_keys ) res_keys(); // резестивные кнопки
if( is_relay_state ) relay_state();
}
//----------------------------------------------------------------------------------
// Функция работы с реле
//----------------------------------------------------------------------------------
void relay_state()
{
if( relays_milles + relays_wait_milles < millis() )
{
bytes[0] = 0xBF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = 0xFF;
bytes[2] = 0xFF;
bytes[3] = 0xFF;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
bytes[0] = relays_state4; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = relays_state3;
bytes[2] = relays_state2;
bytes[3] = relays_state1;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
relays_milles = millis();
}
}
//----------------------------------------------------------------------------------
// Функция работы с резестивными кнопками
//----------------------------------------------------------------------------------
void res_keys()
{
{
res_dt = analogRead(RES_PIN); // прочитать данные АЦП
if( res_dt >= 0x05 && res_dt <= 0x3F0 )
{
res_dt_n++;
if( res_dt_n > RES_DT_SKIP_COUNT )
{
res_dt_sum += (res_dt << RES_DT_POINT);
if( res_dt_n == RES_DT_COUNT)
{
res_key = (res_dt_sum / (RES_DT_COUNT - RES_DT_SKIP_COUNT));
res_key = (((((( res_dt_sum / (( RES_DT_COUNT - RES_DT_SKIP_COUNT ) + (2^(RES_DT_POINT-1)-1) ) >> (RES_DT_POINT-1)) + 1) >> 1) + 1)>> 1)); // + 1) >> 1;
res_dt_sum = 0; res_dt_n = 0;
}
}
}
else
{
res_dt_sum = 0; res_dt_n = 0; res_key = 0;
res_key_wait_millis = 0;
}
}
if( res_key_millis + res_key_wait_millis*2 <= millis() ) { res_key_old = 0; }
if( res_key_millis + res_key_wait_millis <= millis() )
{
if( res_key != 0 )
{
if( ((res_key_old - res_key_delta) <= res_key) && (res_key <= (res_key_old + res_key_delta)) )
{
res_key_millis = millis(); res_key_wait_millis = res_key_wait_next;
}
else
{
res_key_millis = millis(); res_key_wait_millis = res_key_wait_first;
}
int i = 0; int exit = 0;
while( res_key_array[i][0] != 0xFFFFFFFF && exit == 0 )
{
if( (res_key_array[i][0] <= res_key) && (res_key <= res_key_array[i][1]) ) exit = 1; else i++;
}
if( exit == 1 )
{
bytes[0] = 0xAA; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = 0;
bytes[2] = RES_PIN;
bytes[3] = i+1;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
else
{
if( res_key_count < 50 )
{
res_key_array[res_key_count][0] = res_key - res_key_delta; res_key_array[res_key_count][1] = res_key + res_key_delta;
res_key_count++;
EEPROM.write(1, res_key_count); // Запоминаем количество кнопок
byte one_byte = res_key / 256;
EEPROM.write(res_key_count+1, one_byte ); // Запоминаем старший байт значения кнопки
one_byte = res_key - one_byte * 256;
EEPROM.write(res_key_count+1+50, one_byte ); // Запоминаем младший байт значения кнопки
EEPROM.write(0, RES_KEY_FLAG_);
bytes[0] = 0xAA; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = 0;
bytes[2] = RES_PIN;
bytes[3] = res_key_count;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
else
{
bytes[0] = 0xAA; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = 0xAA;
bytes[2] = (res_key & 0xFF00) >> 8;
bytes[3] = res_key & 0xFF;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
}
}
res_key_old = res_key;
}
}
//----------------------------------------------------------------------------------
// Функция работы с первым энкодером
//----------------------------------------------------------------------------------
void encoder_1()
{
if( encoder1_key_millis + encoder1_key_wait_millis*2 < millis() ) { encoder1_key_old = 0; }
if( encoder1_millis + encoder1_wait_millis < millis() )
{
encoder1_millis = millis();
encoder1_dt = analogRead(ENCODER1_PIN); // прочитать данные АЦП
if( encoder1_dt >= 0x246 && encoder1_dt <= 0x286 )
{ // Здесь обрабатываем удержание кнопки
encoder1_key = ENCODER1_PIN;
encoder1_key = (encoder1_key << 16) | 0x030000EE;
if ( encoder1_key == encoder1_key_old )
{ // Здесь обрабатываем удержание кнопки
if( encoder1_key_millis + encoder1_key_wait_millis < millis() )
{
bytes[0] = encoder1_key & 0xFF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = (encoder1_key & 0xFF00) >> 8;
bytes[2] = (encoder1_key & 0xFF0000) >> 16;
bytes[3] = (encoder1_key & 0xFF000000) >> 24;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
encoder1_key_millis = millis(); encoder1_key_wait_millis = encoder1_key_wait; //ir_wait_next;
}
}
else
{ // Здесь обрабатываем первое нажатие кнопки
encoder1_key_millis = millis(); encoder1_key_wait_millis = 50; //ir_wait_first;
}
encoder1_key_old = encoder1_key;
}
else
{
if( encoder1_dt >= 0x3E0 && encoder1_dt <= 0x410 && encoder1_key3 != 1 )
{
if( (encoder1_key2 == 2) && (encoder1_key3 == 3))
{
bytes[0] = 0xEE; // преобразовать в 2-байта
bytes[1] = 0;
bytes[2] = ENCODER1_PIN;
bytes[3] = 1;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
else
{
if( (encoder1_key2 == 3) && (encoder1_key3 == 2) )
{
bytes[0] = 0xEE; // преобразовать в 2-байта
bytes[1] = 0;
bytes[2] = ENCODER1_PIN;
bytes[3] = 2;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
}
encoder1_key1=encoder1_key2; encoder1_key2=encoder1_key3; encoder1_key3=1;
}
else
{
if( encoder1_dt >= 0xA0 && encoder1_dt <= 0xF0 && encoder1_key3 != 2 )
{
encoder1_key1=encoder1_key2; encoder1_key2=encoder1_key3; encoder1_key3=2;
}
else
{
if( encoder1_dt >= 0x1A0 && encoder1_dt <= 0x200 && encoder1_key3 != 3 )
{
encoder1_key1=encoder1_key2; encoder1_key2=encoder1_key3; encoder1_key3=3;
}
}
}
}
}
}
//----------------------------------------------------------------------------------
// Функция работы со вторым энкодером
//----------------------------------------------------------------------------------
void encoder_2()
{
if( encoder2_key_millis + encoder2_key_wait_millis*2 < millis() ) { encoder2_key_old = 0; }
if( encoder2_millis + encoder2_wait_millis < millis() )
{
encoder2_millis = millis();
encoder2_dt = analogRead(ENCODER2_PIN); // прочитать данные АЦП
if( encoder2_dt >= 0x246 && encoder2_dt <= 0x286 )
{ // Здесь обрабатываем удержание кнопки
encoder2_key = ENCODER2_PIN;
encoder2_key = (encoder2_key << 16) | 0x030000EE;
if ( encoder2_key == encoder2_key_old )
{ // Здесь обрабатываем удержание кнопки
if( encoder2_key_millis + encoder2_key_wait_millis < millis() )
{
bytes[0] = encoder2_key & 0xFF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = (encoder2_key & 0xFF00) >> 8;
bytes[2] = (encoder2_key & 0xFF0000) >> 16;
bytes[3] = (encoder2_key & 0xFF000000) >> 24;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
encoder2_key_millis = millis(); encoder2_key_wait_millis = encoder2_key_wait; //ir_wait_next;
}
}
else
{ // Здесь обрабатываем первое нажатие кнопки
encoder2_key_millis = millis(); encoder2_key_wait_millis = 50; //ir_wait_first;
}
encoder2_key_old = encoder2_key;
}
else
{
if( encoder2_dt >= 0x3E0 && encoder2_dt <= 0x410 && encoder2_key3 != 1 )
{
if( (encoder2_key2 == 2) && (encoder2_key3 == 3))
{
bytes[0] = 0xEE; // преобразовать в 2-байта
bytes[1] = 0;
bytes[2] = ENCODER2_PIN;
bytes[3] = 1;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
else
{
if( (encoder2_key2 == 3) && (encoder2_key3 == 2) )
{
bytes[0] = 0xEE; // преобразовать в 2-байта
bytes[1] = 0;
bytes[2] = ENCODER2_PIN;
bytes[3] = 2;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
}
}
encoder2_key1=encoder2_key2; encoder2_key2=encoder2_key3; encoder2_key3=1;
}
else
{
if( encoder2_dt >= 0xA0 && encoder2_dt <= 0xF0 && encoder2_key3 != 2 )
{
encoder2_key1=encoder2_key2; encoder2_key2=encoder2_key3; encoder2_key3=2;
}
else
{
if( encoder2_dt >= 0x1A0 && encoder2_dt <= 0x200 && encoder2_key3 != 3 )
{
encoder2_key1=encoder2_key2; encoder2_key2=encoder2_key3; encoder2_key3=3;
}
}
}
}
}
}
//----------------------------------------------------------------------------------
// Функция работы с ИК приёмником
//----------------------------------------------------------------------------------
void ir_key()
{
if( ir_dt_millis + ir_wait_millis*2 < millis() ) { ir_dt_old = 0; }
if (irrecv.decode(&results))
{
if (results.value > 0 && results.value < 0xFFFFFFFF)
{
ir_dt = results.value;
if ( ir_dt == ir_dt_old )
{ // Здесь обрабатываем удержание кнопки
if( ir_dt_millis + ir_wait_millis < millis() )
{
bytes[0] = ir_dt & 0xFF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = (ir_dt & 0xFF00) >> 8;
bytes[2] = (ir_dt & 0xFF0000) >> 16;
bytes[3] = (ir_dt & 0xFF000000) >> 24;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
ir_dt_millis = millis(); ir_wait_millis = ir_wait_next;
}
}
else
{ // Здесь обрабатываем первое нажатие кнопки
bytes[0] = ir_dt & 0xFF; // преобразовать в 4-байта
bytes[1] = (ir_dt & 0xFF00) >> 8;
bytes[2] = (ir_dt & 0xFF0000) >> 16;
bytes[3] = (ir_dt & 0xFF000000) >> 24;
Serial.write( bytes,4); // отправить прочитаное значение компьютеру
ir_dt_millis = millis(); ir_wait_millis = ir_wait_first;
}
ir_dt_old = ir_dt;
}
else
{
ir_dt_millis = millis(); ir_wait_millis = ir_wait_first;
}
irrecv.resume();
}
}
//----------------------------------------------------------------------------------
// Функция работы с акселерометром
//----------------------------------------------------------------------------------
void accelerometer()
{
if( accelerometer_milles + accelerometer_wait_milles < millis() )
{
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);
accYangle = (atan2(ax,az)+PI)*RAD_TO_DEG;
accXangle = (atan2(ay,az)+PI)*RAD_TO_DEG;
double gyroXrate = (double)gx/131.0;
double gyroYrate = -((double)gy/131.0);
xyz[0]=kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)/1000000);
xyz[1]=kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)/1000000); // прочитать значение осей
timer = micros();
xyz[2]=az;
xyz[3]=0;
bytes[0] = 0xEF; bytes[1] = 0xFF; bytes[2] = 0xFF; bytes[3] = 0xFF;
Serial.write( bytes,4); // отправить 0xEFFFFFFF - код данных от акселерометра
Serial.write( (byte*)&xyz,8); // отправить значения осей
accelerometer_milles = millis();
}
}
//----------------------------------------------------------------------------------
// Функция определение температуры датчиков DS18B20
//----------------------------------------------------------------------------------
void temperature_sensors()
{
if( temperature_sensors_milles + temperature_sensors_wait_milles < millis() )
{
temperature_sensors_milles = millis();
byte i;
if (!ds.search(addr))
{ // поиск нового датчика
ds.reset_search(); // если не нашли, сбрасываем поиск в начало
return; // и выходим
}
// Часть кода, которая ниже, выполняется только если
// найден новый датчик, с которым ещё не работали в
// главном цикле до сброса поиска
if (OneWire::crc8( addr, 7) != addr[7]) // Проверка CRC
{
return; // Если не пройдена, то в начало главного цикла и продолжаем поиск других датчиков
}
if (addr[0] != 0x28) // Проверка того, что найденное устройство - температурный датчик DS18B20
{
return; // Если не он, то опять в начало главного цикла на продолжение поиска
}
ds.reset();
ds.select(addr);
ds.write(0x44,1);
ds.reset();
ds.select(addr);
ds.write(0xBE);
bytes[0] = 0xFF; bytes[1] = 0xFF; bytes[2] = 0xFF; bytes[3] = 0xFF;
Serial.write( bytes,4); // отправить 0xFFFFFFFF - код температурного датчика
Serial.write( addr,8); // отправить 8 байтовый номер температурного датчика
for ( i = 0; i < 9; i++) // получаем данные с датчика
{
data[i] = ds.read();
}
bytes[0] = 0; // отправляем байты содержащие температуру
bytes[1] = 0;
bytes[2] = data[0];
bytes[3] = data[1];
Serial.write( bytes,4); // значение температурного датчика
}
}