для размышления
http://www.geolidar.ru/publications/...ofy(3-6)-2005/
" В описанной схеме существенно состояние покоя, в котором должна находиться система. Если это условие не соблюдается, то совершенно очевидно, что отсутствует принципиальная возможность выделить вектор ускорения свободного падения из суммы всех ускорений, которую испытывает система.
Как отмечено выше, в конструкции навигационного комплекса используются оптические гироскопы, обладающие чувствительностью к изменениям ориентации, т.е. к величине угловой скорости. Интегрирование (численное суммирование) значений, измеренных гироскопами, обеспечивает определение кратковременных угловых перемещений в физическом пространстве. Необходимо отметить, что угловые перемещения в геодезическом (например, WGS–84) и физическом пространствах не тождественны..."
Это к тому, что в подобном приборе необходимо наличие как акселерометра, так и гироскопа!
("О, сколько нам открытий чудных готовит просвещенья дух")
"Создание модели динамики системы весьма нетривиальная задача. Исследованиям по этому направлению компании уделяют большое внимание. Принципиально важно, что ошибки IMU описываются системой алгебраических и дифференциальных уравнений с конечным числом параметров... Проблема состоит как раз в том, что численные значения этих параметров неизвестны априорно и, кроме того, они могут меняться с течением времени..."
Димон, а ты случаем не из одной такой компании с миллионным оборотом?
