На шилде MCP2515 (с TJA1050) кварц у Вас стоит 8 мгц, а большинство библиотек написаны под 16 мгц, поищите, на форуме где-то было решение. Так же попробуйте поменять скорость CAN шины на 500 кбит.
А вообще есть отличное готовое решение
http://pccar.ru/showthread.php?t=20460