А давай путь менять не будем!
Пошли уж со стороны CAN, так давай идти им.
И ни чего сложного в ловле пакетов, тем более которые ты можешь контролировать нету. Так что вскрывай любой блок с CAN и давай смотреть.
Единственное что если там TJA1054 (1055), то придётся на шилде менять 1050 на неё, а для этого её придётся заказать и переходник с SOIC на DIP тоже, ну или платку вытравить.
И жизнь я вам всем чуть упрощу.
Качаем вот это:
https://www.dropbox.com/s/nqnucdyfrv...ACKER.rar?dl=0
Убираем все библиотеки CAN которые напихали в Arduino IDE.
Добавляем библиотеки отсюда, думаю что разберётесь.
Прошиваете ардуину и радуетесь наблюдению за пакетами в удобной программе.
И обратите особое внимание на библиотеку!
Она универсальна и подходит и для 8 и для 16 мегагерцовой МЦП.