китайцы пишут, что положение руля высчитывается при помощи системы ESP, заказал себе такой девайс для эксперементов

Да. Этот же блок вытаскивает. А у него по мануалу на OBD только CAN контакты расключены. Линии на экране наклоняются в зависимости от положения руля. Единственное, что на шине инфа, похоже, относительная, так как вначале положение руля надо откалибровать.

Китайцы сказали, что такая же фигня на Subaru Legacy.

Китайская программа сначала дает запрос и ждет данных (так сказать диагностический запрос), или просто ловит посылку между блоками по CAN?